Kiedyś znane jako Muzeum Hutnictwa i Kuźnictwa, gdyż wystawy stałe początkowo koncentrowały się właściwie wyłącznie na przemysłowej - niezwykle bogatej w tym względzie - historii miejscowości. Z czasem ekspozycja wzbogaciła się o niemałą kolekcję etnograficzną, a sama instytucja poszerzyła działalność w sferze kultury.
Siedzibą muzeum jest zabytkowy, pochodzący jeszcze z końcówki XVIII wieku budynek, w którym rezydowała dyrekcja Huty Klemens (założonej w 1772 roku). Na przestrzeni lat zakład rozbudowywał i modyfikował profil działalności - miłośnicy motoryzacji i “Maluchów” mogą kojarzyć ustrońską Kuźnię jako firmę produkującą części do Fiata 126p. Dzięki temu można tutaj obejrzeć duże zbiory z szeroko rozumianej metalurgii - od zdjęć i plansz informacyjnych, przez rozmaite narzędzia i formy, aż po gotowe wyroby.
Pozostałe sale wystawowe pokazują inne aspekty historii Ustronia. Między innymi dzieje rodów panujących na Śląsku Cieszyńskim, działalność uzdrowiska (np. kąpiele żużlowe) czy lokalny folklor - ze szczególnym naciskiem na ludowe hafty i koronki. Częścią muzeum jest też przyległy skansen przemysłowo-rolniczy, w którym zebrano bądź wiernie odtworzono wiele dawnych maszyn. Z innej beczki: działa tu również Galeria Sztuki Współczesnej, organizowane są też wystawy czasowe i lekcje muzealne na wiele różnych tematów.
Muzeum Ustrońskie imienia Jana Jarockiego uwzględniono w przebiegu Śląskiego Szlaku Zabytków Techniki.
Bilety wstępu do Muzeum Ustrońskiego im. Jana Jarockiego:
Skomplikowana i barwna historia miejscowości w pigułce. Wystawy stałe poruszają najróżniejsze tematy, od kultury ludowej po działalność przemysłową - muzeum mieści się w zabytkowej siedzibie dyrekcji XVIII-wiecznej huty (później fabryka części do kultowych Maluchów). Bogatej ekspozycji towarzyszą m.in. Galeria Sztuki Współczesnej i skansen przemysłowo-rolniczy.